整线系统包括：单臂伺服码垛机，自动供栈机，抓取输送线，栈板输送线，抓手夹具

前段纸箱封箱包装后产品停留在抓取输送线上，供栈机将栈板输送至码垛位，码垛机开始工作进行按照垛型码垛，码垛完成后将整托输送至待缓存工位等待叉车将产品输送走，进而一次进行循环工作

自动单臂伺服式码垛机

（一）、码垛机基本描述：

l 本机由Z,X,Y轴和抓手组成单立柱码垛主系统，同时配合自动供托盘机，码垛输送，进出料输送线等组成一套全自动码垛系统；

l 本设备采用自主研发控制系统，描点式编程，只需输入产品尺寸参数，可以轻松编，操作简单快捷。欧姆龙PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理；

l 可大大地减少劳动人员和降低劳动强度；

l 采用台湾上银导轨，松下伺服电机高速、平稳、节省空间之理念设计；

l 一机多用，调整迅速，不必为更换堆叠产品而烦恼；

l 采用高精度齿轮齿条传动，抗磨损好、精度高、传输稳定等特点；

l 采用日本SMC或台湾AIRTAC气动元件质量、性能可靠；

l 安全门有门禁感应装置，当门打开时，机器停止工作，可对人员进行保护；

l 不用更换堆垛零件即可以完成几种堆垛方式。适用范围：瓦楞纸箱、塑胶箱、桶状装物、袋状包装物。

（二）、性能特点

§ 三轴全部采用高速伺服电机马达驱动,驱动部位为链条，滑块导轨辅助

§ 采用全进口控制系统,拥有独立模型计算,防止运动过程产生冲击。

§ 气动可调节夹取机构无需更改夹头手动调节对应各种箱子。

§ 托底加抱夹双重夹取装置防止纸箱脱落功能使纸箱绝无可能掉下,100%的可靠性让你运行无忧。

§ 本自动码垛机总功率低于3000W,帮助您实现节能的愿望。

§ 该码垛机自重1500kg且是单立柱结构,因此对地面要求不高,可以不用地基。

§ 本码垛机有在线和非在线模式,轻松实现品种切换。

§ 独特的平衡和简单的结构让我们的码垛机寿命长达15年。

§ 简单的结构带给你低廉的使用成本。

（三）、设备组成：
　　           1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成;
　　           2，X轴组件, Y轴组件、Z轴组件、三个运动组件为模组机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。
　　　           各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
　　　           1)，结构件通常由铝型材或方管结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。
　　　           2)，导向件，常用有直线导轨导向结构，定位精度。
　　　           3)，传动件，通常有电动，其中电动有链条传动大载重，经久耐用，低故障率等。
　　　           4)，传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
　　　           5)，机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
　　　           3，工装夹具，根据纸箱的尺寸配置吸盘吸取形式，夹具具有可调功能实现各种规格的纸箱码垛移栽。
　　　           4，控制柜，其相当于与桁架式机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。

供栈机（托盘库）

整列定位抓取输送线

吸盘夹具